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三维点云处理:9 octree
阅读量:4167 次
发布时间:2019-05-26

本文共 221 字,大约阅读时间需要 1 分钟。

三维点云处理:9 octree:

octree即八叉树,2^3=8,故而是八叉。

在这里插入图片描述
分割标准:立方体边长已经很小了,或者点数小于等于预设值。
分割方法:
1、依据边界点构建一个较大容器
2、划分知道符合分割标准

在这里插入图片描述

设定小的立方块:
在这里插入图片描述
构建八叉树,分割搜索:
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
当球完全在立方体内:
在这里插入图片描述

球和立方体相交:

1、在立方体外:
在这里插入图片描述
2、相交:面
在这里插入图片描述
3顶点和边
3.1:
在这里插入图片描述
3.2
在这里插入图片描述
代码段:
在这里插入图片描述
Radius NN Search:
在这里插入图片描述
复杂度:
O(logn)-O(n)
总结:
在这里插入图片描述

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